Insegnamento TECNOLOGIE PER SISTEMI ROBOTICI
| Nome del corso | Ingegneria informatica e robotica |
|---|---|
| Codice insegnamento | 70A00049 |
| Curriculum | Robotics |
| Docente responsabile | Francesco Ferrante |
| Docenti |
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| Ore |
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| CFU | 9 |
| Regolamento | Coorte 2022 |
| Erogato | Erogato nel 2022/23 |
| Attività | Caratterizzante |
| Ambito | Ingegneria informatica |
| Settore | ING-INF/04 |
| Tipo insegnamento | Obbligatorio (Required) |
| Tipo attività | Attività formativa monodisciplinare |
| Lingua insegnamento | ITALIANO |
| Contenuti | Cinematica, statica, dinamica e controllo di manipolatori robotici. |
| Testi di riferimento | Robotica. Modellistica, pianificazione e controllo. Terza edizione, Bruno Siciliano, Lorenzo Sciavicco, Luigi Villani, Giuseppe Oriolo, McGraw-Hill, ISBN: 9788838663222 |
| Obiettivi formativi | Conoscenza dei metodi per esprimere la posa di un corpo rigido. Conoscenza del modello cinematico e del modello dinamico di un manipolatore. Conoscenza delle tecniche per la pianificazione della traiettoria di un manipolatore. Conoscenza dei principali schemi di controllo per manipolatori robotici. Capacità di utilizzare alcune delle principali librerie software disponibili per la simulazione di manipolatori robotici (es.: Robotics Toolbox). |
| Prerequisiti | Al fine di comprendere i contenuti presentati nel corso e conseguire gli obiettivi di apprendimento è utile possedere una buona conoscenza di Algebra lineare, Analisi e Fisica (Meccanica). |
| Metodi didattici | L’insegnamento è organizzato come segue: - lezioni frontali in aula; - lezioni frontali a carattere seminariale; - esercitazioni guidate. Strumenti di supporto alla didattica: lavagna, PC, proiettore. |
| Altre informazioni | Secondo Semestre (maggiori dettagli vengono riportati al link https://ing.unipg.it/didattica/studiare-nei-nostri-corsi/orario-lezioni) |
| Modalità di verifica dell'apprendimento | L’esame è orale. Inizia con la presentazione di uno o più piccoli progetti preparati secondo le modalità descritte nella pagina Unistudium del corso (https://unistudium.unipg.it/) e prosegue con domande su tutto il programma del corso. |
| Programma esteso | Introduzione alla robotica Struttura meccanica dei manipolatori, Attuatori, Sensori Posizione e orientamento di un corpo rigido Cinematica diretta, Cinematica inversa Cinematica differenziale Statica Pianificazione di traiettorie Dinamica Controllo - Controllo del moto, Controllo di forza |